Debatten, som hölls i Lynn Universitet i Boca Raton, Florida, var mycket lugnare än den som hölls förra veckan, rapporterar Wall Street Journal.

Barack Obama, som nyligen förlorade ledningen i opinionsundersökningarna, gick dock på offensiven och anklagade Mitt Romney för att ha intagit en inkonsekvent och missvisande hållning i kriget i Afghanistan, Libyen och andra internationella frågor.

"Jag vet att du inte varit i en ställning att utföra utrikespolitik", sade president Barack Obama och beskrev kontrasten mellan sig själv och utmanaren med ett "starkt och stabilt ledarskap, inte felaktigt och hänsynslöst ledarskap över hela kartan".

Mitt Romney svarade med att säga att det "inte är en agenda att attackera honom", att det inte handlar om hur utmaningarna i Mellanöstern ska hanteras. Han var försiktig när det gällde detaljerna för den amerikanska militären och sade att "Min strategi är rätt okomplicerad, det är att gå efter de elaka killarna och döda dem".

Mitt Romney talade också om att bekämpa extremism i regionen genom att lyfta den ekonomiska utvecklingen, utbildningsmöjligheter och "jämlikhet mellan könen" i länder i Mellanöstern för att bekämpa extremism.

"Vi vill inte ha ett till Irak. Vi vill inte ha ett till Afghanistan", sade Mitt Romney.

President Barack Obama svarade med att säga att USA har tagit en ledande roll i att förändra Mellanöstern, och nämnde det framgångsrika deltagandet i att få bort Libyens ledare.

Mitt Romney gratulerade Barack Obama för att ha dödat Usama bin Laden, men tillade att "vi kan inte döda oss ur denna röra. Vad vi ser är en rätt dramatisk vändning av de hopp vi hade för regionen."

När diskussionen gick vidare till Iran sade Mitt Romney att han skulle föra en hårdare linje än Barack Obama när det gäller sanktioner och ytterligare isolera landet diplomatiskt.

Barack Obama svarade att han har varit med att införa de tuffaste sanktionerna någonsin mot Iran och att "USA står vi Israels sida om de blir attackerade".

"Så länge jag är USA:s president så kommer Iran inte att få kärnvapen", sade presidenten.

Beträffande situationen i Syrien försökte Mitt Romney antyda att Barack Obama inte gjort tillräckligt och argumenterade för att USA kunde ha gjort mer för att samordna militär hjälp till rebellerna, något som Barack Obama tillbakavisade. Han sade att tyngre vapen till rebellerna bara skulle riskera att falla i extremisternas händer.

Trots att debatten skulle handla om utrikespolitik försökte båda debattörerna flera gånger styra diskussionen tillbaka till de ekonomiska frågor som väljarna tenderar att anse som viktigare.

Barack Obama sade att krigen i Irak och Afghanistan tog resurser från hemmaplan och att avveckla båda dessa konflikter skulle göra det möjligt för regeringen att fokusera mer på behoven i USA.

Mitt Romney argumenterade för att om man ska föra fram "principer för fred" utomlands måste man börja "med en stark ekonomi hemma". Han kallade USA:s statsskuld för "det största nationella hotet".

"Vi måste stärka vår ekonomi här hemma. Du kan inte ha 23 miljoner människor som kämpar för att få ett jobb", sade Mitt Romney.

Barack Obama försvarade sitt ekonomiska facit och sade att regeringen anstränger sig för att få tillbaka tillverkningsjobb till USA och att få ned landets underskott på ett balanserat sätt.